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我們先來認識下力覺傳感器，力覺傳感器是一類觸覺傳感器，它在機器和機電一體化設備中有廣泛的應用。力和力矩傳感器是用來檢測設備內(nèi)部力或與外界環(huán)境相互作用力為目的，力不是直接測量的物理量，力是通過其他物理量間接測量出的。
力傳感器可用作變換器，它可提供一個與變形、也作用于接觸點的力成正比的信號。力覺傳感器可以檢測機器人有關部件所受外力及轉矩，可以控制手腕移動，伺服控制，準確完成作業(yè)。
維力傳感器是力傳感器中一種新發(fā)展起來的傳感器，能同時轉換多維力/力矩信號為電信號，可用于監(jiān)測方向和大小不斷變化的力與力矩和測量加速或慣性力以及檢測接觸力的大小和作用點。
廣義六維力傳感器能夠檢查空間任意力系中的三維正交力及三維正交力矩，由于其測力信息豐富、測量精度高等特點，主要應用在力及力-位控制場合，六維力/力矩傳感器為機器人控制提供力感信息，是智能機器人重要的傳感器。
工業(yè)打磨中的六維力傳感器
六維力傳感器在工業(yè)級的主要運用領域是裝配和打磨，打磨是機器人運用很廣泛的一個領域，就目前的市場情況來看，對于打磨精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，而且3C行業(yè)勞動密集度高，迫切需要實現(xiàn)自動化改造。再加上3C行業(yè)的柔性化需要，則需要更高智能的打磨機器才能更好的滿足市場需求。
六維力傳感器通過傳感器固定座與機械臂末端關節(jié)固定而連接。在靜態(tài)條件下，機械手腕部六維力傳感器測得的力和力矩數(shù)據(jù)由三部分組成，傳感器自身系統(tǒng)誤差、載負重力作用、載負所受外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機器應用中，機器末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力需要被精確的感知，控制系統(tǒng)據(jù)此修改機器人的運動，才能保證作業(yè)的柔順性。

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